Yaskawa servo pavaros (servopavaros), taip pat žinomos kaip „Yaskawa servo controller“ ir „Yaskawa servo controller“, yra valdiklis, naudojamas servo varikliams valdyti.Jo funkcija yra panaši į dažnio keitiklio funkciją įprastuose kintamosios srovės varikliuose ir priklauso servo sistemai. Pirmoji dalis yra padėties nustatymo ir padėties nustatymo sistema.Paprastai servo variklis valdomas pagal padėtį, greitį ir sukimo momentą, kad būtų pasiekta pagrindinė perdavimo sistemos padėties padėtis.Šiuo metu tai yra aukščiausios klasės perdavimo technologijos produktas.Yaskawa robotų sistemos integruota priežiūra Yaskawa servo pavaros remonto programa.
Dažni Yaskawa robotų servo pavarų gedimai ir sprendimai
1. Yaskawa vairuotojo priežiūros modulio nuolatinės srovės viršįtampio gedimo reiškinys: keitiklio išjungimo ir lėtėjimo metu modulio nuolatinės srovės viršįtampio gedimai įvyko kelis kartus, todėl naudotojo aukštos įtampos jungiklis suveikė.Vartotojo magistralės įtampa yra per aukšta, tikroji 6KV maitinimo šaltinio magistralė yra didesnė nei 6,3 KV, o tikroji 10 KV maitinimo šaltinio magistralė yra didesnė nei 10,3 KV.Kai į keitiklį tiekiama magistralės įtampa, modulio įėjimo įtampa yra per aukšta ir modulis praneša apie nuolatinės srovės magistralės viršįtampą.Inverterio paleidimo metu keitiklio nuolatinės srovės magistralė yra per didelė, kai Yaskawa servo pavara veikia maždaug 4 HZ.
Gedimo priežastis: keitiklio išjungimo metu lėtėjimo laikas yra per greitas, todėl variklis yra generatoriaus būsenoje.Variklis grąžina energiją į modulio nuolatinės srovės magistralę, kad sukurtų siurbimo įtampą, todėl nuolatinės srovės magistralės įtampa yra per aukšta.Kadangi gamykliniai standartiniai vietinių transformatorių laidai yra 10KV ir 6KV, tai jei magistralės įtampa viršija 10,3KV arba 6,3KV, transformatoriaus išėjimo įtampa bus per aukšta, o tai padidins modulio magistralės įtampą ir sukels viršįtampą.Yaskawa servo tvarkyklė sutaiso atvirkštinį skirtingų fazių modulių optinių skaidulų sujungimą toje pačioje padėtyje (pavyzdžiui, atvirkštinį A4 ir B4 optinių skaidulų sujungimą), todėl fazinės įtampos išėjimas yra viršįtampis.
Sprendimas:
Tinkamai pailginkite didėjimo/mažėjimo ir lėtėjimo laiką.
Padidinkite modulyje apsaugos nuo viršįtampio tašką, dabar jis visas 1150V.
Jei vartotojo įtampa pasiekia 10,3 KV (6 KV) ar daugiau, pakeiskite trumpojo jungimo transformatoriaus galą į 10,5 KV (6,3 KV).Yaskawa servo pavaros techninė priežiūra patikrina, ar optinis pluoštas yra prijungtas netinkamai, ir pataisykite neteisingai prijungtą optinį skaidulą.
2. Robotas skaitmeninis kintamosios srovės servosistema MHMA 2KW.Kai tik bandymo metu įjungiamas maitinimas, variklis vibruoja ir kelia didelį triukšmą, o tada vairuotojas rodo aliarmą Nr. 16. Kaip išspręsti problemą?
Šis reiškinys paprastai atsiranda dėl to, kad vairuotojo stiprinimo nustatymas yra per didelis, todėl atsiranda savaime sužadinamas svyravimas.Pakoreguokite parametrus N.10, N.11 ir N.12, kad atitinkamai sumažintumėte sistemos stiprinimą.
3. Įjungus roboto kintamosios srovės servo tvarkyklę pasirodo pavojaus signalas Nr. 22.Kodėl?
Aliarmas Nr. 22 yra kodavimo gedimo aliarmas.Priežastys paprastai yra šios:
A. Iškilo kodavimo įrenginio laidų problema: atjungimas, trumpasis jungimas, neteisingas prijungimas ir tt Atidžiai patikrinkite;
B. Iškilo variklio kodavimo plokštės problema: nesutapimas, pažeidimas ir pan. Nusiųskite ją taisyti.
4. Kai roboto servo variklis dirba labai mažu greičiu, jis kartais pagreitėja, o kartais sulėtėja, kaip ropoja.Ką turėčiau daryti?
Servo variklio mažo greičio nuskaitymo reiškinį paprastai sukelia per mažas sistemos stiprinimas.Norėdami tinkamai sureguliuoti sistemos stiprinimą, sureguliuokite parametrus N.10, N.11 ir N.12 arba paleiskite vairuotojo automatinio stiprinimo reguliavimo funkciją.
5. Roboto kintamosios srovės servosistemos padėties valdymo režime valdymo sistema išveda impulsų ir krypties signalus, tačiau nesvarbu, ar tai būtų sukimosi į priekį, ar atgal, variklis sukasi tik viena kryptimi.Kodėl?
Roboto kintamosios srovės servo sistema gali priimti tris valdymo signalus padėties valdymo režimu: impulsą/kryptį, impulsą pirmyn/atgal ir A/B ortogonalinį impulsą.Gamyklinis tvarkyklės nustatymas yra A/B kvadratinis impulsas (Nr.42 yra 0), pakeiskite No42 į 3 (impulso/krypties signalas).
6. Ar naudojant roboto AC servo sistemą servo-ON gali būti naudojamas kaip signalas varikliui valdyti neprisijungus, kad būtų galima tiesiogiai pasukti variklio veleną?
Nors variklis gali išsijungti (laisvos būsenos), kai SRV-ON signalas yra atjungtas, nenaudokite jo varikliui užvesti ar sustabdyti.Dažnas jo naudojimas varikliui įjungti ir išjungti gali sugadinti pavarą.Jei jums reikia įdiegti funkciją neprisijungus, galite perjungti valdymo režimą, kad tai pasiektumėte: darant prielaidą, kad servosistemai reikia padėties valdymo, galite nustatyti valdymo režimo pasirinkimo parametrą No02 į 4, tai yra, režimas yra padėties valdymas ir antrasis režimas yra sukimo momento valdymas.Tada naudokite C-MODE, kad perjungtumėte valdymo režimą: atlikdami padėties valdymą, įjunkite signalą C-MODE, kad pavara veiktų vienu režimu (ty padėties valdymas);kai reikia atsijungti, įjunkite signalą C-MODE, kad vairuotojas veiktų antruoju režimu (ty sukimo momento valdymas).Kadangi sukimo momento komandos įvestis TRQR nėra prijungta prie laidų, variklio išėjimo sukimo momentas yra lygus nuliui, todėl pasiekiamas veikimas neprisijungus.
7. Mūsų sukurtoje CNC frezavimo staklėje naudojamas robotas AC servo veikia analoginiu valdymo režimu, o padėties signalas tvarkyklės impulsiniu išėjimu grąžinamas atgal į kompiuterį apdoroti.Derinimo metu po įdiegimo, kai išduodama judesio komanda, variklis skris.Kokia priežastis?
Šį reiškinį sukelia neteisinga A/B kvadratūros signalo fazių seka, grąžinama iš tvarkyklės impulsų išvesties į kompiuterį, formuojant teigiamą grįžtamąjį ryšį.Jį galima tvarkyti šiais būdais:
A. Modifikuoti atrankos programą arba algoritmą;
B. Sukeiskite vairuotojo impulso išvesties signalą A+ ir A- (arba B+ ir B-), kad pakeistų fazių seką;
C. Pakeiskite tvarkyklės parametrą Nr.45 ir pakeiskite jo impulsinio išėjimo signalo fazių seką.
8. Variklis viena kryptimi veikia greičiau nei kita;
(1) Gedimo priežastis: neteisinga variklio fazė be šepetėlių.
Sprendimas: nustatykite arba išsiaiškinkite tinkamą fazę.
(2) Gedimo priežastis: kai nenaudojamas bandymui, bandymo / nuokrypio jungiklis yra bandymo padėtyje.
Roboto vairuotojo priežiūros būdas: pasukite bandymo/nukrypimo jungiklį į nukrypimo padėtį.
(3) Gedimo priežastis: neteisinga nuokrypio potenciometro padėtis.
Yaskawa disko taisymo būdas: Atstatyti.
9. Variklių židiniai;Yaskawa servo pavaros priežiūros sprendimas
(1) Gedimo priežastis: neteisingas greičio grįžtamojo ryšio poliškumas.
Sprendimas: galite išbandyti šiuos metodus.
a.Jei įmanoma, perkelkite padėties grįžtamojo ryšio poliškumo jungiklį į kitą padėtį.(Kai kuriuose diskuose tai įmanoma
b.Jei naudojate tachometrą, pakeiskite vairuotojo TACH+ ir TACH-.
c.Jei naudojate kodavimo įrenginį, sukeiskite tvarkyklės ENC A ir ENC B.
d.Jei veikia HALL greičio režimas, sukeiskite HALL-1 ir HALL-3 vairuotojui, tada sukeiskite variklį-A ir variklį-B.
(2) Gedimo priežastis: kai atsiranda daviklio greičio grįžtamasis ryšys, daviklio maitinimo šaltinis nutrūksta.
Sprendimas: patikrinkite jungtį su 5 V koduotuvo maitinimo šaltiniu.Įsitikinkite, kad maitinimo šaltinis tiekia pakankamai srovės.Jei naudojate išorinį maitinimo šaltinį, įsitikinkite, kad ši įtampa patenka į vairuotojo signalo įžeminimą.
10. Osciloskopui patikrinus vairuotojo srovės stebėjimo išvestį, buvo nustatyta, kad visa tai yra triukšmas ir jo negalima nuskaityti;
Gedimo priežastis: Srovės stebėjimo išėjimo gnybtas nėra izoliuotas nuo kintamosios srovės maitinimo šaltinio (transformatoriaus).
Gydymo metodas: aptikti ir stebėti galite naudoti nuolatinės srovės voltmetrą.
11. LED lemputė šviečia žaliai, bet variklis nejuda;
(1) Gedimo priežastis: Draudžiama veikti varikliui viena ar keliomis kryptimis.
Sprendimas: patikrinkite prievadus +INHIBIT ir –INHIBIT.
(2) Gedimo priežastis: komandos signalas neprijungtas prie vairuotojo signalo įžeminimo.
Sprendimas: prijunkite komandos signalo įžeminimą prie vairuotojo signalo įžeminimo.
Yaskawa roboto servo vairuotojų priežiūros sprendimas
12. Įjungus maitinimą, vairuotojo LED lemputė neužsidega;
Gedimo priežastis: maitinimo įtampa per žema, mažesnė už minimalios įtampos vertės reikalavimą.
Sprendimas: Patikrinkite ir padidinkite maitinimo įtampą.
13. Kai variklis sukasi, mirksi LED lemputė;
(1) Gedimo priežastis: HALL fazės klaida.
Sprendimas: Patikrinkite, ar teisingas variklio fazės nustatymo jungiklis (60°/120°).Dauguma variklių be šepetėlių turi 120° fazių skirtumą.
(2) Gedimo priežastis: HALL jutiklio gedimas
Sprendimas: aptikkite A, B ir C salės įtampas, kai variklis sukasi.Įtampos vertė turi būti nuo 5 VDC iki 0.
14. LED lemputė visada lieka raudona;
Yaskawa roboto vairuotojo gedimo priežastis: yra gedimas.
Sprendimas: Priežastis: viršįtampis, žema įtampa, trumpasis jungimas, perkaitimas, vairuotojas išjungtas, HALL negalioja.
Aukščiau pateikiama kai kurių dažniausiai pasitaikančių Yaskawa robotų servo pavarų gedimų santrauka.Tikiuosi, kad tai bus labai naudinga visiems.Jei turite klausimų apie Yaskawa roboto mokymo pakabuką, Yaskawa roboto atsargines dalis ir pan., galite pasikonsultuoti: Yaskawa robotų paslaugų teikėjas
Paskelbimo laikas: 2024-05-29
