„Yaskawa Servo Drives“ („Servodrives“), dar žinomas kaip „Yaskawa Servo valdiklis“ ir „Yaskawa Servo valdiklis“, yra valdiklis, naudojamas „Servo“ varikliams valdyti. Jos funkcija yra panaši į dažnių keitiklį ant įprastų kintamos srovės variklių, ir ji priklauso servo sistemai. Pirmoji dalis yra padėties nustatymo ir padėties nustatymo sistema. Paprastai servo variklis valdomas per padėtį, greitį ir sukimo momentą, kad būtų pasiektas pagrindinis perdavimo sistemos padėties nustatymas. Šiuo metu tai yra aukščiausios klasės perdavimo technologijos produktas. „Yaskawa“ robotų sistemos integruota techninė priežiūra „Yaskawa Servo“ disko remonto programa.
Įprasti „Yaskawa Robot Servo“ diskų gedimai ir sprendimai
1. Vartotojo magistralės įtampa yra per aukšta, faktinė 6 kV maitinimo šaltinio magistralė yra didesnė nei 6,3 kV, o tikroji 10 kV maitinimo šaltinio magistralė yra didesnė nei 10,3 kV. Kai magistralės įtampa taikoma keitikliui, modulio įvesties įtampa yra per aukšta, o modulis praneša apie DC magistralės viršįtampį. Inverterio paleidimo proceso metu keitiklio nuolatinė magistralė yra per didelė įtampa, kai „Yaskawa Servo“ diskas veikia maždaug 4Hz dažniu.
Gedimo priežastis: Inverterio išjungimo proceso metu lėtėjimo laikas yra per greitas, todėl variklis yra generatoriaus būsenoje. Variklis maitina energiją į modulio nuolatinę magistralę, kad būtų sukurta siurbimo įtampa, todėl nuolatinės srovės magistralės įtampa yra per aukšta. Kadangi gamyklos standartinis transformatorių laidai yra 10 kV ir 6 kV, jei magistralės įtampa viršija 10,3 kV arba 6,3 kV, transformatoriaus išėjimo įtampa bus per aukšta, o tai padidins modulio magistralės įtampą ir sukelia viršįtampį. „Yaskawa Servo“ vairuotojas taiso skirtingų fazių modulių optinių pluoštų atvirkštinę jungtį toje pačioje padėtyje (pavyzdžiui, atvirkštinė A4 ir B4 optinių pluoštų jungtis), todėl fazės įtampos išėjimas yra viršįtampis.
Sprendimas:
Tinkamai prailginkite aukštyn/žemyn ir lėtėjimo laiką.
Padidinkite modulio apsaugos nuo viršįtampio tašką, dabar viskas yra 1150 V.
Jei vartotojo įtampa siekia 10,3 kV (6 kV) ar aukštesnę, pakeiskite transformatoriaus trumpąjį jungtį į 10,5 kV (6,3 kV). „Yaskawa Servo“ disko techninė priežiūra Patikrinkite, ar optinis pluoštas neteisingai prijungtas ir ištaisykite neteisingai sujungtą optinį pluoštą.
2. Roboto skaitmeninis kintamosios srovės servo sistema MHMA 2KW. Kai tik galia įjungta bandymo metu, variklis vibruoja ir sukelia daug triukšmo, o tada vairuotojas rodo aliarmą Nr. 16. Kaip išspręsti problemą?
Šis reiškinys paprastai atsiranda dėl to, kad vairuotojo padidėjimo nustatymas yra per didelis, todėl atsiranda savaime suprantamas svyravimas. Norėdami tinkamai sumažinti sistemos padidėjimą, pritaikykite parametrus N.10, N.11 ir N.12.
3. Aliarmas Nr. 22 pasirodo, kai įjungtas roboto kintamosios srovės tvarkyklė. Kodėl?
Aliarmas Nr. 22 yra kodavimo priemonės gedimo aliarmas. Paprastai priežastys:
A. Kyla problemų dėl kodavimo laidų laidų: atjungimas, trumpas jungimas, neteisingas ryšys ir tt Prašome atidžiai patikrinti;
B. Kyla problemų dėl „Encoder“ plokštės ant variklio: netinkamas poslinkis, sugadinimas ir tt Prašome atsiųsti jį remontui.
4. Kai roboto servo variklis veikia labai mažu greičiu, jis kartais pagreitėja ir kartais sulėtėja, tarsi šliaužioja. Ką turėčiau daryti?
Mažo greičio nuskaitymo servo variklio reiškinį paprastai sukelia per mažas sistemos padidėjimas. Norėdami tinkamai sureguliuoti sistemos stiprinimą, pritaikykite parametrus N.10, N.11 ir N.12 arba paleiskite vairuotojo automatinį stiprinimo reguliavimo funkciją.
5. Roboto „AC Servo“ sistemos padėties valdymo režime valdymo sistema išveda impulsą ir krypčių signalus, tačiau tai, ar tai yra priekinės pasukimo komanda, ar atvirkštinės sukimosi komanda, variklis sukasi tik viena kryptimi. Kodėl?
Roboto kintamosios srovės servo sistema gali gauti tris valdymo signalus padėties valdymo režimu: impulsą/kryptį, į priekį/atvirkštinį impulsą ir A/B stačiakampį impulsą. Vairuotojo gamyklos nustatymas yra A/B kvadratūros impulsas (NO42 yra 0), pakeiskite NO42 į 3 (impulsų/krypčių signalas).
6. Kai naudojate roboto kintamosios srovės servo sistemą, ar servo-on gali būti naudojamas kaip signalas variklio valdymui neprisijungus, kad variklio veleną būtų galima tiesiogiai pasukti?
Nors variklis gali nueiti neprisijungus (laisvoje būsenoje), kai SRV-ON signalas yra atjungtas, nenaudokite jo, kad paleistumėte ar sustabdytumėte variklį. Dažnas jo naudojimas varikliui įjungti ir išjungti gali sugadinti pavarą. Jei jums reikia įdiegti funkciją neprisijungus, galite perjungti valdymo režimą, kad jį pasiektumėte: darant prielaidą, kad servo sistemai reikalingas padėties valdymas, galite nustatyti valdymo režimo pasirinkimo parametrą Nr .02 iki 4 Antrasis režimas yra sukimo momento valdymas. Tada naudokite c-režimą, kad perjungtumėte valdymo režimą: Vykdydami padėties valdymą, įjunkite signalą C-Mode, kad diskas veiktų vienu režimu (ty valdymas); Kai jam reikia neprisijungus, įjunkite signalo C modelį, kad tvarkyklė veiktų antrame režime (ty sukimo momento valdymas). Kadangi sukimo momento komandos įvestis TRQR nėra sujungtas, variklio išvesties sukimo momentas yra lygus nuliui, taigi pasiekiama veikimo neprisijungus.
7. Roboto kintamosios srovės servo, naudojamas CNC frezavimo mašinoje, mes sukūrėme darbus analoginiame valdymo režime, o padėties signalas grįžtamas prie kompiuterio, kad būtų galima apdoroti vairuotojo impulsą. Derinimo metu po diegimo, kai bus išleista judesio komanda, variklis skraidys. Kokia yra priežastis?
Šį reiškinį sukelia neteisinga A/B kvadrato signalo fazės seka, grįžtanti iš vairuotojo impulsų išvesties į kompiuterį, sudarydamas teigiamą grįžtamąjį ryšį. Tai galima tvarkyti šiais metodais:
A. Modifikuokite mėginių ėmimo programą arba algoritmą;
B. Sukeiskite vairuotojo impulsų išėjimo signalą+ ir a (arba b+ ir b-), kad pakeistumėte fazės seką;
C. Modifikuokite tvarkyklės parametrą NO45 ir pakeiskite jo impulsų išėjimo signalo fazės seką.
8. Variklis važiuoja greičiau viena kryptimi nei kita;
(1) Gedimo priežastis: neteisinga variklio be šepetėlių fazė.
Sprendimas: nustatykite arba sužinokite teisingą fazę.
(2) Gedimo priežastis: Kai nenaudojama bandymui, bandymo/nuokrypio jungiklis yra bandymo padėtyje.
Roboto tvarkyklės priežiūros metodas: pasukite bandymo/nuokrypio jungiklį į nuokrypio padėtį.
(3) Gedimo priežastis: Nukrypimo potenciometro padėtis neteisinga.
„Yaskawa“ disko taisymo metodas: RESET.
9. Variklio kioskai; „Yaskawa Servo“ disko priežiūros sprendimas
(1) Gedimo priežastis: Greičio grįžtamojo ryšio poliškumas yra neteisingas.
Sprendimas: galite išbandyti šiuos metodus.
a. Jei įmanoma, perkelkite padėties grįžtamojo ryšio poliškumo jungiklį į kitą padėtį. (Kai kuriuose diskuose tai įmanoma
b. Jei naudojate tachometrą, apsikeiskite tach+ ir tach- ant vairuotojo.
c. Jei naudojate kodavimo įrenginį, apsikeiskite ENC A ir ENC B ant tvarkyklės.
d. Jei „Hall Speed“ režime, apsikeiskite 1-uoju „Hall-1“ ir „Hall-3“ ant vairuotojo, tada apsikeiskite „Motor-A“ ir „Motor-B“.
(2) Gedimo priežastis: Kai atsiranda kodavimo įrenginio greičio grįžtamasis ryšys, kodavimo įrenginio maitinimo šaltinis praranda galią.
Sprendimas: patikrinkite ryšį su 5 V kodavimo įrenginio maitinimo šaltiniu. Įsitikinkite, kad maitinimo šaltinis gali suteikti pakankamai srovės. Jei naudojate išorinį maitinimo šaltinį, įsitikinkite, kad ši įtampa yra vairuotojo signalo žemėje.
10. Kai osciloskopas patikrino dabartinį vairuotojo stebėjimo išėjimą, buvo nustatyta, kad jis buvo visas triukšmas ir jo nebuvo galima perskaityti;
Gedimo priežastis: Dabartinis stebėjimo išėjimo gnybtas nėra išskirtas nuo kintamos srovės maitinimo šaltinio (transformatorius).
Gydymo metodas: Norėdami aptikti ir stebėti, galite naudoti nuolatinės srovės voltmetrą.
11. LED lemputė yra žalia, tačiau variklis nejuda;
(1) Gedimo priežastis: Varikliui vienoje ar daugiau krypčių draudžiama veikti.
SPRENDIMAS: Patikrinkite +slopinamąjį ir - neutralizuokite prievadus.
(2) Gedimo priežastis: Komandos signalas nėra prijungtas prie vairuotojo signalo žemės.
Sprendimas: prijunkite komandų signalo žemę prie vairuotojo signalo žemės.
„Yaskawa Robot Servo“ vairuotojo priežiūros sprendimas
12. Įjungus vairuotojo LED lemputę, nenusileidžia;
Gedimo priežastis: maitinimo šaltinio įtampa yra per žema, mažesnė už minimalios įtampos vertės reikalavimą.
Sprendimas: patikrinkite ir padidinkite maitinimo įtampą.
13. Kai variklis sukasi, LED lemputė mirksi;
(1) Gedimo priežastis: Hall fazės klaida.
Sprendimas: Patikrinkite, ar variklio fazės nustatymo jungiklis (60 °/120 °) yra teisingas. Daugelyje variklių be šepetėlių yra 120 ° fazės skirtumas.
(2) gedimo priežastis: salės jutiklio gedimas
Sprendimas: Aptikkite A salės, B salės ir C salės įtampą, kai variklis sukasi. Įtampos vertė turėtų būti nuo 5 VDC iki 0.
14. LED lemputė visada išlieka raudona;
„Yaskawa“ roboto vairuotojo gedimo priežastis: yra gedimas.
Sprendimas: Priežastis: viršįtampis, apatinė įtampa, trumpas jungimas, perkaitimas, vairuotojo išjungta, „Hall Incissid“.
Aukščiau pateikta kai kurių įprastų gedimų apie „Yaskawa Robot Servo“ diskus santrauka. Tikiuosi, kad tai bus labai naudinga visiems. Jei turite klausimų apie „Yaskawa“ robotų mokymo pakabuką, „Yaskawa“ robotų atsargines dalis ir kt., Galite pasikonsultuoti: „Yaskawa“ robotų paslaugų teikėjas
Pašto laikas: 2012 m. Gegužės 29 d
